博立智新（合肥）有限公司

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高精空间智能

博立智新 3DGS 高精空间重建与闭环仿真方案，以 PolyMapper 5000 采集的 360° 全景图像、高精位姿轨迹与激光雷达点云为输入，通过多源数据融合工具链生成标准化、可编辑的 3DGS 三维数字资产，支持高保真重建、外推视角（变道与自由轨迹）、3D 资产插入（光照对齐与阴影渲染）以及晴/雨/雪多天气模拟，实现"一次重建、全天气覆盖"，为自动驾驶闭环仿真提供高保真场景底座。

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性能亮点

自研采集底座

自研 PolyMapper 5000 采集全景图像、高精位姿与激光点云，从源头保证数据质量。
点云几何锚定

以激光点云作为几何监督与标定基准，解决纯视觉重建的尺度模糊与漂移。
标准化数字资产

把真实街景重建为标准化、可训练、可高度编辑的 3DGS 三维数字资产。
工业级工具链

六大核心环节全流程闭环，6 摄像头联合训练达 PSNR 28.4，显存降低 60%。
闭环仿真能力

支持变道外推视角、3D 资产插入与光照对齐，以及晴雨雪多天气模拟。
资产复用赋能

三维资产可编辑、可归档、可复用，赋能 OEM、方案商与机器人产业。

关键参数

基于该工具链，博立智新实现了全 6 摄像头的联合训练，重建质量达到 PSNR 28.4 的优异水平。

图 1 真实街景场景高保真重建渲染效果

图 2 外推视角渲染效果（变道新视角合成）

图 3 场景中插入车辆 3D 资产（光照对齐与阴影渲染）

图4 同一场景多天气渲染效果

多源异构数据采集与自动化预处理

系统兼容 360°全景图像、高精位姿轨迹表（POS）以及车载激光雷达（LiDAR）点云。

预处理模块内置图像对比度增强、车身动态遮罩（Self-Vehicle Mask）及天空区域分割，从源头剔除无效干扰噪声。
可信初值上的刚体标定微调

区别于传统的推翻原始位姿重新计算，博立智新在可信的传感器初值上进行小范围刚体搜索。

微调后，图像与激光雷达的有效像素匹配比例提升至 62.2%，边缘命中率提升至 71.5%，完美解决了跨设备传感器微幅姿态偏差导致的渲染重影。
空间分块与资源控制机制

针对超大场景，系统采用独创的空间分块（Chunking）导出算法，将数公里的街道切割为独立计算节点

根据视椎体（Frustum）过滤仅保留真正具有几何支撑的有效视图，将大场景训练显存消耗降低 60% 以上。
分区深度监督与天空分支

将激光雷达点云作为“几何锚点”生成绝对深度监督信号

同时对天空、地面、植物设置差异化损失函数约束，彻底消除了极细杆件失真与天空边缘撕裂现象。

应用场景

面向未来的智能导航技术，构建领先的高精度导航产品体系，服务于自动驾驶与空间信息产业

自动驾驶仿真

智慧城市数字孪生

高精地图测绘

工业数字孪生

虚拟制片

文化遗产数字化